Wheely bot (ESP32, Balancing) - 기술

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====== wheely bot======
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=====부품=====

M3 나사

====ESP32====
[[esp32#ESP32-DOIT-DEV-KIT-v1]]

====자세 센서====
[[mpu6050]]

====스크린====

[[oled_ssd1306|]]
====JGA25 - 370 ====

[[jga25_-_370]]
기어 감속 모터, 12V 홀 속도 측정 엔코더 포함 130RPM

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====TB6612FNG====
도시바에서 개발한 듀얼 DC 모터 드라이버 IC

* 모터 전압(VM): 2.5V ~ 13.5V
  * 로직 전압(VCC): 2.7V ~ 5.5V (3.3V 또는 5V 로직과 호환 가능)
  * 출력 전류: 채널당 1.2A (연속), 3.2A (최대 피크)
  * 보호 기능: 과열 차단(Thermal Shutdown) 및 저전압 감지(Low Voltage Detection) 회로 내장
====XY-3606====
12V to 5v
 동기식 정류 (Synchronous Rectification) 9V에서 36V까지의 넓은 입력 전압을 받아 안정적인 5V를 출력

{{:tech:xy-3606.webp?300}}
====MG90s====
서보 모터 x 2

토크 2.2/2.5kg (4.8v/6.0v) ((12V를 연결하면 모터 내부 회로가 즉시 타버릴 수 있다.))
각도 범위는 0도에서 180도

관절용

기본 Servo 라이브러리보다 ESP32에 더 최적화되어 있는
''ESP32Servo.h''가 좋다.

or

NG5020 25kg Metal Gear Servo
====NRF24L01====
RF 통신 제어용

빠른 반응 속도

별도의 조종기 필요 제작 혹은 FlySky FS-i6

=====배터리=====
 
과충전 및 과방전 온도 제어 보호 기능이 있는 액티브 이퀄라이제이션 모듈, 3S, 30A, 18650 리튬 BMS

18650 x 3 = 12V

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