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tech:wheely [2025/09/21 02:21] – 제거됨 - 바깥 편집 (알 수 없는 날짜) 127.0.0.1tech:wheely [2025/09/21 02:22] (현재) – V_L
줄 1: 줄 1:
 +{{tag> robot esp32 balancing}}
 +====== Wheely bot (ESP32, Balancing)======
 +{{ :tech:whleey.webp?500 |}}
 +=====부품=====
 +
 +M3 나사
 +
 +====ESP32====
 +[[esp32#ESP32-DOIT-DEV-KIT-v1]]
 +
 +
 +
 +
 +{{:tech:esp32-doit-dev-kit-v1.webp|}}
 +
 +
 +====자세 센서====
 +[[mpu6050]]
 +
 +====스크린====
 +
 +[[oled_ssd1306|]]
 +====JGA25 - 370 ====
 +
 +[[jga25_-_370]]
 +기어 감속 모터, 12V 홀 속도 측정 엔코더 포함 130RPM
 +
 +{{jga25_-_370.webp?300}}
 +{{jga25_-_370_3328.png?500}}
 +====TB6612FNG====
 +도시바에서 개발한 듀얼 DC 모터 드라이버 IC
 +
 +{{robot_5042.png?300}}
 +{{:tech:tb6612fng.webp?300|}}
 +
 +  * 모터 전압(VM): 2.5V ~ 13.5V
 +  * 로직 전압(VCC): 2.7V ~ 5.5V (3.3V 또는 5V 로직과 호환 가능)
 +  * 출력 전류: 채널당 1.2A (연속), 3.2A (최대 피크)
 +  * 보호 기능: 과열 차단(Thermal Shutdown) 및 저전압 감지(Low Voltage Detection) 회로 내장
 +====XY-3606====
 +12V to 5v
 + 동기식 정류 (Synchronous Rectification) 9V에서 36V까지의 넓은 입력 전압을 받아 안정적인 5V를 출력
 +
 +
 +{{:tech:xy-3606.webp?300}}
 +====MG90s====
 +서보 모터 x 2
 +
 +토크 2.2/2.5kg (4.8v/6.0v) ((12V를 연결하면 모터 내부 회로가 즉시 타버릴 수 있다.))
 +각도 범위는 0도에서 180도
 +
 +관절용
 +
 +기본 Servo 라이브러리보다 ESP32에 더 최적화되어 있는
 +''ESP32Servo.h''가 좋다.  
 +
 +{{:tech:mg90s.webp|}}
 +
 +or
 +
 +NG5020 25kg Metal Gear Servo
 +====NRF24L01====
 +RF 통신 제어용
 +
 +빠른 반응 속도
 +
 +별도의 조종기 필요 제작 혹은 FlySky FS-i6
 +
 +
 +{{:tech:nrf24l01.webp?300|}}
 +
 +=====배터리=====
 + 
 +과충전 및 과방전 온도 제어 보호 기능이 있는 액티브 이퀄라이제이션 모듈, 3S, 30A, 18650 리튬 BMS
 +
 +{{:tech:3sbms30a.webp|}}
 +
 +18650 x 3 = 12V